Robodoupě

Galerie

tank Robodoupě

ANEB reportáž psaná na přednášce

Robodoupě začalo jako vždycky - rozkládání projektů, rozkládání rukama a rozkládání o všem možném.
jinestroje

JRT přitáhnul mašinku na dálkové ovládání, na kterou Dex zkusil spáchat nájezd čínským tankem z čínské oceli, jako na náměstí Nebeského klidu. mašinka tank Naštěstí byl tank odkázán do příslušných mezí včas :)

Kolejnice přežila i blízké setkání (3. druhu?) s výrazně větším robotem bigbot

a vše skončilo smírně :

masinka1 masinka2 masinka3 masinka4 tank tank2 pohoda


Kolbaba71 přinesl magnetickou spojku ke svítilně, drží vskutku skvěle (dokud nepřeskočí), jen pro demonstraci bylo nutno šrouby kromě zubatých podložek ještě navíc utáhnout kleštěma, jinak se dal demonstrovat jen přenos síly na druhou osu, která se - přez veškeré snahy jí v tom zamezit - vesele protáčela.

prevodovka1 prevodovka2 prevodovka3 prevodovka4


Hanka Hanka zase přinesla spoustu barevných udělátek, na rozdíl od stávajícího trendu miniaturizace brouků za hranici manipulovatelnosti prostou rukou, někteří její brouci byli naopak značně rozměrní a nepřehlédnutelní :) udelatko1 udelatko2 brouk


Průběžně se objevila i spousta dalších konstrukcí a lidí, některé si představíme později.

Čas byl využit i k odborným osobním konzultacím nad aktuálními problémy. konzultace konzultace2 konzultace3


Pohony nejen pro roboty

Martin Locker nám pověděl o pohonech nejen pro roboty. Důležité parametry jsou

  • cena
  • rozsah a řízení rychlosti, případně i síla

Také o výhodách a nevýhodách

  • krokových motorů (snadné řízení, ale jsou těžké a žerou)
  • stejnosměrných motorů (nejběžnější - levné, často potřebují převodovku, protože mají vysoké otáčky a nemají zpětnou vazbu
  • BLDC - bezkomutátorové - nejnižší váha, ale velmi vysoké otáčky a horší řízení

Motory lze sehnat nejrůznějšími způsoby, v nejhorším případě i koupit

DC motory

Snadno najdeme

  • napětí U (chodí i na nižší)
  • krouticí moment Mr (v různých otáčkách je různý) - v podstatě kolik to utáhne
  • výkon P (většinou maximální, ale mimo úzké rozmezí to moc neříká) (a často tam jsou nesmysly)

Lepší je, když je to pro různé režimy, protože to dává lepší obraz

Krouticí moment Nm (nikoli N/m, nebo kg*cm ) - síla na páce dané délky - na delší je menší a naopak

Přibližný výpočet síly motoru:

  • trakční odpory (valení - bez pohonu se to zastaví)
  • zrychlení (potřebujeme ho taky rozjet v nějakém příčetném čase)
  • síla pro stoupání (když jedeme do kopce)

Motor by se měl používat mezi body maximální účinnosti a maximálního výkonu - (níž to je nevyužité, výš to jen zbytečně topí)

Dále předvedl i výpočet parametrů motoru a tragické porovnání s realitou, kde čínské jednotky prohrály s jednotkama SI v poměru asi 1:3.14


radci Ve volném čase si někteří snažili sobecky cosi ukutit sami pro sebe, zatímco druzí jim nezištně radili, jak by to udělali mnohem lép, kdyby to dělali sami.


David přednáší o terminálu Arduina. Jeden problém je, že si každý odladí aplikaci s defaultem 9600 což je pomalu a když se to pak vypne, tak nechodí různé delaye. Navíc Arduino spolehlivě zvládá mnohem víc (viz Robodoupě).

Další je putty a potřebuje ho i Drákula. Jinak se běžně používá pro SSH a další, ale jde i pro seriál. Navíc umí emulovat VT100 a tudíž i dělat barvičky.

Protože jsme zlobili, tak nám ještě nejdřív ukáže Teraterm, což je hodně starý terminál, kde ale lze nastavit kódová stránka. Napsal ho jakýsi japonec, kterému nestačily běžné terminály s ASCII a z nějakého důvodu chtěl text japonsky.

Nejlepší je ovšem Realterm, který umí nastavit vše možné a mnohé další. Jako echo, barvičky, hexadecimální kódy, I2C, posílání předpřipravených dat, či souborů. Nastavení plné sériové linky (pokud ji počítač má), capture dat do souboru ... Jen pozor, změnu nastavení je třeba potvrdit pomocí Change..

Doporučuje 1010b z 0xA hardcore programátorů :)

Další možnost je 'copy con com3:' nebo tak nějak, jinak na linuxu používám běžně screen. Nebo se prostě v programu otevře soubor a komunikuje se s ním. A ostatní zmínili ještě tak půl tuctu jiných možností.

Navíc některé USB-Serial převodníky umí jen některé rychlosti a není tak zcela jasné, které které a které které ne. Případně při nastavování rychlosti tak trochu podvádějí a občas to pak chodí nebo taky ne.

Comments

Comments powered by Disqus