.. vim: set expandtab fileencoding=utf-8 nomodified wrap textwidth=200 shiftwidth=2 ts=2 foldmethod=marker foldcolumn=4 ruler showcmd lcs=tab\:|- list:
.. title: 2020-01-25 Robodoupe 
.. slug: 2020-01-25-Robodoupe
.. date: 2020-01-25 11:09:26 CET
.. tags: RoboDoupe
.. category: blog
.. link: 
.. description: Robodoupe 2020-01-25
.. type: text
.. author: Gilhad


.. |logo| image:: /images/logo/gilhad.png

|logo| 2020-01-25 Robodoupě

.. TEASER_END

**PLC - Programmable Logic Controller**

* základem je robustnost a spolehlivost - 24/7 vedle svářečky (nesrovnatelné s PC)

Mikropočítač se vstupy a výstupy, komunikace.

Standardní smyčka 0.1-10ms, rozdělená na 4 části - skenování vstupů, zpracování dat, nastavení výstupů, režie systému - program NEnastavuje výstupy přímo, ale jen o to žádá, je to realizováno najednou ve zvláštní fázi.

Periodické (nespojité zpracování signálů) - data se čtou jen v konkrétních okamžicích, mezi nima můžou proklouznout špičky.

Programování - standardizované. 

* rozhraní mezi procesem (senzory) a programem
* Jazyky - textové, grafické,nástroje

textové:

* IL Instruction Language ~ assembler V podstatě kopíruje zapojení HW
* ST Structured Text ~ pascal

Grafické - LD Ladder Diagram - v podstatě obrázek schéma

??? další obrázky s logickými obvody, rozhození na moduly, vývojové diagramy a podobně

Striktní oddělení logiky programu od řešení vstupů a výstupů - logika se nemění, vstupy a výstupy = drivery pro daný HW (kola, pásy, nohy ...)

logika popíše stavy a řešení - logická tabulka - karnaughtovy mapy

**Tecomat Foxtrot**

Moduly s ruznym počtem I/O, každý má kontrolní LED 

Nasazují se do rozvaděčů na lišty

Oddělené I/O a řízení

Běžně vpravo centrální jednotka s komunikací, vpravo 

Procesor: řada OEM produktů pro specifické výrobce. Použít se dá celá řada, od Arduina, RPi, až kamkoli dál - ale běžně se plánuje výroba na 20+ let stejného HW

PLC == kompatibilita s normou + způsob programování