2020-01-25 Robodoupe

Source

logo 2020-01-25 Robodoupě

PLC - Programmable Logic Controller

  • základem je robustnost a spolehlivost - 24/7 vedle svářečky (nesrovnatelné s PC)

Mikropočítač se vstupy a výstupy, komunikace.

Standardní smyčka 0.1-10ms, rozdělená na 4 části - skenování vstupů, zpracování dat, nastavení výstupů, režie systému - program NEnastavuje výstupy přímo, ale jen o to žádá, je to realizováno najednou ve zvláštní fázi.

Periodické (nespojité zpracování signálů) - data se čtou jen v konkrétních okamžicích, mezi nima můžou proklouznout špičky.

Programování - standardizované.

  • rozhraní mezi procesem (senzory) a programem
  • Jazyky - textové, grafické,nástroje

textové:

  • IL Instruction Language ~ assembler V podstatě kopíruje zapojení HW
  • ST Structured Text ~ pascal

Grafické - LD Ladder Diagram - v podstatě obrázek schéma

??? další obrázky s logickými obvody, rozhození na moduly, vývojové diagramy a podobně

Striktní oddělení logiky programu od řešení vstupů a výstupů - logika se nemění, vstupy a výstupy = drivery pro daný HW (kola, pásy, nohy ...)

logika popíše stavy a řešení - logická tabulka - karnaughtovy mapy

Tecomat Foxtrot

Moduly s ruznym počtem I/O, každý má kontrolní LED

Nasazují se do rozvaděčů na lišty

Oddělené I/O a řízení

Běžně vpravo centrální jednotka s komunikací, vpravo

Procesor: řada OEM produktů pro specifické výrobce. Použít se dá celá řada, od Arduina, RPi, až kamkoli dál - ale běžně se plánuje výroba na 20+ let stejného HW

PLC == kompatibilita s normou + způsob programování